1高速公路直线道路自由行驶

1.场景名称

高速公路直线道路自由行驶

高速公路环境——直线道路

测试自动驾驶汽车能否实现稳定的循线行驶，当行驶在直线道路（或大半径曲线道路）时能够控制自身方向，避免车辆发生偏离路线，撞击路侧设施等危险情况，以确保自动驾驶汽车在直线道路（或大半径曲线道路）行驶时的自车安全。

在模拟高速公路测试环境中，测试道路为两侧车道线为实线或虚线的直线道路（或大半径曲线道路），测试车辆沿车道线行驶，实现直线道路循线行驶。

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，在模拟高速公路的直线道路（或大半径曲线道路）以不低于60km/h速度在车道内行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆在行驶过程中调节自身行驶方向实现稳定循线行驶。

（3）预期测试结果

测试车辆行驶时，全程保持在测试车道线内，测试车辆车轮不碰轧车道边线内侧，实现稳定的循线行驶。

测试道路为单向两车道以上平整测试道路，设计时速不低于60km/h，有效长度大于500m。两侧车道线应为白色虚线或实线，车道宽度为3.5m~3.75m，无其他交通参与者。测试道路两侧无大型建筑物，以模拟高速公路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送自由行驶信号。