3直线道路相同车道前车切出识别与响应

1.场景名称

高速公路直线道路相邻车道慢速前车切出识别与响应

2.道路环境

高速公路环境——直线道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否及时识别切出的车辆，通过获取辆车的距离、速度信息调整自身的速度，避免跟随前车偏离当前车道，以确保自动驾驶汽车在高速公路行驶中前方车辆切出时自车的安全。

4.测试场景

在模拟高速公路测试环境中，测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，测试车辆沿车道线行驶，相同车道车辆切出。

5.测试过程

 （1）测试起始状态

 测试车辆、参考车辆均在自动驾驶模式下以设定速度在车道1内行驶。

  （2）测试运行过程

 在测试触发时刻，参考车辆切出测试车辆所在车道。

 （3）预期测试结果

 前方参考车辆切出到车道1，两车辆匀速前行。

6.测试道路及设备

测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于500m。测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送跟车行驶信号。

7.参考测试用例