14合流区加速车道并入行车道

1.场景名称

合流区加速车道并入行车道

2.道路环境

高速公路环境——合流区

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否实现稳定的在合流区加速车道汇入主道，避免发生碰撞，以确保自动驾驶车在高速公路合流区路段的安全行驶。

4.测试场景

测试道路由匝道、加速车道以及测试车道组成，测试车辆先沿匝道驶入加速车道，在加速车道上加速到一定车速后，汇入测试车道。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆以较低速度从岔道行驶到加速车道，测试车道有参考车辆以较高速度直线行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆在加速车道上加速到预定速度，若测试车道上有参考车接近测试车辆，则测试车辆避免直接切入测试车道，保持加速车道行驶，在目标车辆驶过后，变道进入测试车道；若测试车道上无参考车，则测试车辆直接切入测试车道。

（3）预期测试结果

测试车辆在目标车辆后变道进入测试车道，避免与参考发生碰撞。

6.测试道路及设备

道路为加速车道及匝道口下游主线500米，车道宽度为3.5m~3.75m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆变道进入测试车道的行驶信号。

7.参考测试用例