15合流区行车道避让加速车道车辆

1.场景名称

合流区行车道避让加速车道车辆

2.道路环境

高速公路环境——合流区

3.测试目的

测试自动驾驶汽车的车辆，通过获取车辆和的距离、速度信息调整自身的速度，实现合流区安全汇入行驶，避免与前车发生碰撞，以确保自动驾驶汽车在高速公路行驶中右侧前方车辆切入时自车的安全。

4.测试场景

测试道路由匝道、加速车道以及测试车道组成，加速车道与测试车道的之间车道线为白色虚线，测试车辆沿测试车道行驶，目标车辆从加速车道汇入测试车道，测试车辆应调整自身车速，避免与切入的车辆发生碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下以较高速度在测试车道内行驶，目标车辆以较低速度沿加速车道在测试车辆右侧前方匀速同向行驶。

（2）测试运行过程

参考车变道进入测试车道，测试车识别参考车。

（3）预期测试结果

测试车及时识别目标车辆，调整自身的车速，避免与目标车辆发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为包含加速车道及匝道口下游主线500米的高速公路，测试车道与加速车道线为白色虚线，车道宽度为3.5m~3.75m，车道长度不小于500m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发出行驶信号。测试用例

7.参考测试用例