16分流区行车道驶入减速车道

1.场景名称

高速公路分流区行车道驶入减速车道

2.道路环境

高速公路环境-分流区

3.测试目的

测试自动驾驶车辆能否识别减速车道，并正确的变道进入减速车道，避免与参考车发生碰撞，以确保自动驾驶汽车在高速公路分流区行驶中的安全。

4.测试场景

测试道路由测试车道、减速车道以及匝道组成，测试车道和减速车道间为白色虚线，测试车辆沿测试车道行驶，识别减速车道并变道进入减速车道。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下以60km/h的速度在测试车道行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆识别减速车道，减速变道进入减速车道，若与参考车有路径冲突，则避免与参考车发生碰撞。

（3）预期测试结果

测试车辆正确进入减速车道，减速以小于40km/h的速度在减速车道内行驶，不与参考车发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路由主道路、减速车道以及匝道口组成的分流区，测试车道与减速道路中间为白色虚线，且车道线宽度为15cm，路面材料为沥青，车道宽度为3.5m~3.75m，车道长度为1000m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送驶向减速车道的行驶信号。

7.参考测试用例