17分流区行车道避让待驶入减速车道车辆

1.场景名称

高速公路分流区行车道识别驶入减速车道车辆

2.道路环境

高速公路环境-分流区

3.测试目的

测试自动驾驶车辆能否识别前方参考车辆并进行合理跟车控制，待参考车辆变道至减速车道后，测试车辆保持车道线内沿车道中线行驶，实现直线道路自由匀速循线行驶，以确保自动驾驶汽车在高速公路分流区行驶中的安全。

4.测试场景

测试道路由测试车道、减速车道以及匝道组成，测试车道和减速车道间为白色虚线，测试车辆跟随前方参考车在行车道沿车道中线行驶，参考车减速驶入减速车道，测试车辆预期合理跟车控制，并保持车道线内沿车道中线行驶，最终实现直线道路自由匀速循线行驶。

5.测试过程

（1） 测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下以设定速度在测试车道行驶，参考车在测试车辆起点前方在测试车道行驶。

（2） 测试运行过程

测试车辆识别前方减速驶入减速车道的参考车，安全避让后在直线道路上匀速循线行驶。

（3） 预期测试结果

测试车辆成功避让参考车，保持循线行驶。

6.测试道路及测试设施

测试道路由主道路、减速车道以及匝道口组成的分流区，测试车道与减速道路中间为白色虚线，且车道线宽度为15cm，路面材料为沥青，车道宽度为3.5m~3.75m，车道长度为1000m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送驶向减速车道的行驶信号。

7.参考测试用例