19匝道内跟车行驶

1.场景名称

高速公路匝道内跟车行驶

2.道路环境

高速公路环境-小半径曲线组合道路（匝道）

3.测试目的

测试自动驾驶汽车在直曲线组合道路（匝道）跟车行驶时能否实现转弯减速并且保持跟随前车行驶状态变化及时调整自身的速度与方向，避免发生碰撞、车辆发生侧翻、撞击路旁设施等危险情况，以确保自动驾驶汽车在直曲线组合道路行驶时的自车的安全。

4.测试场景

测试道路为两侧车道线为虚线的直线与小半径曲线组合道路，测试车辆沿车道线行驶，实现直线与小半径曲线组合道路转弯减速行驶。

5.测试过程

（1） 测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，在进入弯坡前以60km/h以上的速度在直线车道内行驶。参考车在测试车辆前方50米行驶。

（2） 测试运行过程

参考车调整行驶速度，测试车辆跟随参考车调节自身车速实现稳定跟随目标车辆行驶。

（3） 预期测试结果

测试车辆实现稳定跟随目标车辆行驶，避免与目标车辆发生碰撞。

6.测试道路及测试设施

测试道路为一条长直线道路和半径70m曲线道路的组合道路，弯道长度应大于150m，两侧车道线应为白色虚线或实线，车道宽度为3.5m~3.75m，车道长度500m，无其他交通参与者。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送循线行驶信号。

7.参考测试用例