27隧道内入口标志识别与响应

1.场景名称

高速公路隧道入口标识识别与响应

2.道路环境

高速公路环境——隧道入口至上游道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车在接近隧道时，能否识别隧道、隧道标识和限速标志并作出响应，以确保自动驾驶汽车在高速行驶状态下的进入隧道时自车安全。

4.场景描述

在模拟高速公路测试环境中，测试道路为至少包含两条车道的隧道道路（含隧道入口及上游道路），隧道内道路中间车道线为白色实线，测试车辆沿车道线行驶。隧道标志和限速标志在隧道内路侧放置，测试车辆应识别标志，打开车灯，及时减速。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，以高于限速的速度匀速沿车道线直线行驶，接近隧道。

（2）测试运行过程

测试车辆识别到隧道，打开车灯并立即减速，避免超速行驶。

（3）预期测试结果

 测试车辆及时减速，将车速控制到限速以下。

6.测试道路及设备

测试道路为两侧车道线为实线的长直道隧道路段，包含隧道入口及上游道路，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于500m。隧道标志、限速标志通过立杆部署于路侧或隧道顶部。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部部署测试控制中心，实现对测试车辆行驶路线轨迹数据采集。

7.参考测试用例