20隧道内道路自由循线行驶

1.场景名称

高速公路隧道内道路自由行驶

2.道路环境

高速公路环境——隧道道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在隧道内保持正常循线行驶，以确保自动驾驶汽车在隧道内环境中高速行驶状态下的自车安全。

4.场景描述

在模拟高速公路测试环境中，测试道路为至少包含两条车道的隧道内道路及隧道出入口道路，中间车道线为白色实线，测试车辆沿车道线行驶，实现自由循线行驶。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，沿车道线在隧道中匀速行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆在隧道中沿车道线保持稳定的循线行驶。

（3）预期测试结果

 测试车辆实现稳定的循线行驶，不碰轧车道线内侧。

6.测试道路及设备

测试道路为两侧车道线为实线的模拟高速公路长直道隧道路段，设计时速不低于60km/h，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于500m，无其他交通参与者。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于向测试车辆发出自由行驶信号。

7.参考测试用例