21隧道内跟车行驶

1.场景名称

高速公路隧道内跟车行驶

2.道路环境

高速公路环境——隧道道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在隧道内建立跟车或保持正常跟车行驶，以确保自动驾驶汽车在隧道内环境中高速行驶状态下的自车安全。

4.场景描述

在模拟高速公路测试环境中，测试道路为至少包含两条车道的隧道道路（含隧道入口及上游道路、隧道出口及下游道路），隧道内道路中间车道线为白色实线，参考车辆沿车道线行驶，测试车辆应调整自身车速，建立或保持跟随参考车行驶。

5.测试过程

（1）测试起始状态

参考车辆匀速沿车道线直线行驶，测试车辆在自动驾驶模式下，在参考车后方沿参考车辆相同车道行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆根据参考车辆行驶速度，调整自身行驶速度，跟随前车行驶。

（3）预期测试结果

测试车辆稳定跟随参考车辆行驶，保持安全距离，避免车速和方向的大幅度变化，避免与参考车辆发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为两侧车道线为实线的模拟高速公路长直道隧道路段，包含隧道入口及上游道路、隧道出口及下游道路，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于500m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送启动行驶信号。

7.参考测试用例