23隧道内静止障碍物制动停车避让

1.场景名称

高速公路隧道内静止障碍物制动停车避撞

2.道路环境

高速公路环境——隧道道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在隧道内识别障碍物并做出及时正确的反应，以确保自动驾驶汽车在隧道内环境中高速行驶状态下的自车安全。

4.测试场景

在模拟高速公路测试环境中，测试道路为至少包含两条车道的隧道道路（含隧道入口及上游道路、隧道出口及下游道路），隧道内道路中间车道线为白色实线，测试车辆沿行车道行驶。测试车前方道路内有静止障碍物。测试车辆应识别障碍物，采取紧急制动或紧急变道，避免与静止障碍物发生碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，匀速沿车道线直线行驶。静止障碍物在测试前方同车道内。

（2）测试运行过程

测试车辆识别到静止障碍物，测试车辆紧急制动或紧急变道，避免与静止障碍物发生碰撞。

（3）预期测试结果

 测试车辆及时制动停车或变换车道，避免与静止障碍物发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为两侧车道线为实线的长直道隧道路段，包含隧道入口及上游道路、隧道出口及下游道路，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于500m。测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。

7.参考测试用例