24隧道内模拟占道施工区识别与响应

1.场景名称

高速公路隧道内模拟占道施工区识别与响应

2.道路环境

高速公路环境——隧道道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在隧道内识别占道施工区并做出及时正确的反应，以确保自动驾驶汽车在隧道内环境中高速行驶状态下的自车安全。

4.场景描述

在模拟高速公路测试环境中，测试道路为至少包含两条车道的隧道道路（含隧道入口及上游道路、隧道出口及下游道路），隧道内道路中间车道线为白色实线，测试车辆沿行车道行驶。测试车前方道路内有模拟施工区，施工区配置标志牌、锥桶、水马等标志物。测试车辆应识别模拟施工区，采取紧急制动或紧急变道，避免与静止障碍物发生碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆匀速沿车道线直线行驶，测试车辆在自动驾驶模式下。模拟施工区在测试前方同车道内。

（2）测试运行过程

测试车辆识别到模拟施工区，测试车辆紧急制动或紧急变道，避免进入模拟施工区，与施工区外围标志物发生碰撞。

（3）预期测试结果

测试车辆及时制动停车或变换车道，避免进入模拟施工区，与施工区外围标志物发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为两侧车道线为实线的长直道隧道路段，包含隧道入口及上游道路、隧道出口及下游道路，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于500m。测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。

7.参考测试用例