4直线道路跟车行驶

1.场景名称

高速公路跟车行驶

2.道路环境

高速公路环境——直线道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否识别前车速度变化并自适应车速，并保持跟车以避免碰撞，不侵入其它车道。

4.测试场景

测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，测试车辆沿车道线行驶，相同车道前方参考车进行速度变化，测试车速度自适应车速，以避免碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下以设定速度在车道1内行驶，参考车辆以沿车道1在测试车辆侧前方同向行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆识别前车运行状态，根据前车运行状态，调整自车速度，建立或保持跟车。

（3）预期测试结果

参考车辆在前方匀速行驶，测试车辆能够自适应车速并建立跟车，避免与参考车辆发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于500m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送跟车行驶信号。

7.参考测试用例