5直线道路前车紧急制动识别与响应

1.场景名称

高速公路前车紧急制动识别与响应

2.道路环境

高速公路环境——直线道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否及时识别紧急刹车或减速的车辆，通过获取辆车的距离、速度信息调整自身的速度，避免与前车发生碰撞，以确保自动驾驶汽车在高速公路行驶中与前方车辆紧急制动时自车的安全。

4.测试场景

测试道路为双向4车道的长直道，中间车道线为白色虚线，双向道路中央存在隔离带，参考车辆与测试车辆保持相同车道行驶，参考车辆以较大加速度紧急制动，至停止或较低车速，测试车辆预期制动至停止或较低车速，避免与参考车发生碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车与参考车匀速行驶在相同车道。

（2）测试运行过程

在测试触发时刻，参考车紧急制动停止。

（3）预期测试结果

测试车辆制动避撞。

6.测试道路及设备

测试道路为双向4车道以上模拟城市道路（双向道路中央存在隔离带），中间车道线为白色虚线，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于1000m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送跟车行驶信号。

7.参考测试用例