6直线道路速度冲突车变道超越

1.场景名称

高速公路直线道路速度冲突车变道超越

2.道路环境

高速公路环境——直线道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否及时识别前方速度及路径冲突车辆，通过获取参考车的距离、速度信息调整自身的速度，及时变换车道，超越参考车，同时避免与前车发生碰撞。

4.场景描述

测试道路为双向4车道的长直道，中间车道线为白色虚线，测试车辆沿车道线行驶，与参考车存在速度冲突。测试车识别参考车的速度，变换车道，超越参考车，不返回原车道。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，以设定速度在测试车道内行驶。参考车在测试车辆前方行驶，与测试车存在路径与速度冲突。

（2）测试运行过程

测试车识别到前方参考车与自车存在速度与路径冲突，测试车变换车道进入相邻车道。

（3）预期测试结果

测试车超越参考车，不返回原车道。

6.测试道路及设备

测试道路为双向4车道以上模拟城市道路，中间车道线为白色虚线（双向道路中央存在隔离带），车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于1000m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送跟车行驶信号。

7.参考测试用例