8直线道路障碍物识别与响应

1.场景名称

高速公路直线道路障碍物识别与响应

2.道路环境

高速公路环境——直线道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否及时识前方静止障碍物，通过获取障碍物的距离信息，调整自身的速度，避免与障碍物发生碰撞，以确保自动驾驶汽车在高速公路行驶中遇到前方有障碍物时自车的安全。

4.测试场景

测试道路为至少包含双向4车道，中间车道线为白色虚线，测试车辆沿车道线行驶，位于障碍物后侧，测试车辆应停止，转向，避免与障碍物发生碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在测试道路内行驶，位于障碍物后侧。

（2）测试运行过程

在测试触发时刻，测试车辆制动避撞或减速避让。

（3）预期测试结果

测试车辆制动避撞或减速避让，避免与障碍物发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于1000m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送跟车行驶信号。

7.参考测试用例