9直线道路违法逆行车辆识别与响应

1.场景名称

高速公路直线道路违法逆行车识别与响应

2.道路索引

高速公路环境——直线道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否及时识别前方逆行车辆，通过获取与逆行车辆的距离信息调整自身的速度，避免与逆行车辆发生碰撞，以确保自动驾驶汽车在高速公路行驶中自车的安全。

4.测试场景

测试道路为测试道路为两条单向2车道以上模拟高速公路道路，中间车道线为白色虚线，参考车辆位于测试车道内，测试车前方，以较低速度逆向行驶，测试车辆在测试车道内行驶，位于参考车后侧，接近参考车，与参考车相向行驶。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车在测试车道内行驶，参考车位于测试车道内，以较低速度逆向行驶。

（2）测试运行过程

在测试触发时刻，测试车检测到逆行车辆后，制动停车或减速变道进入左侧相邻车道。

（3）预期测试结果

测试车辆检测到前方逆行车，制动停车，避让逆行车辆。

6.测试道路及设备

测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于1000m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送跟车行驶信号。

7.参考测试用例