10直线道路违法行人识别与响应

1.场景名称

直线道路行人违法横穿识别与响应

2.道路环境

高速公路环境——直线道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否及时识别道路上行人，识别与行人的距离，从而调整自身的速度，姿态，避免与其发生碰撞，保护行人和自身的安全。

4.测试场景

测试道路为测试道路为两条单向2车道以上模拟高速公路道路，中间车道线为白色虚线，模拟行人位于测试车道内测试车前方，静止或横穿车道，测试车辆在测试车道内行驶，位于模拟行人后方，接近接近模拟行人。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，以60km/h以上的速度在车道内行驶。模拟行人静止在道路内或横穿测试道路。

（2）测试运行过程

测试车辆接近模拟行人，识别模拟行人。

（3）预期测试结果

测试车辆自动停车或减速变道，避免与模拟行人发生碰撞。

6.测试道路及测试设备

测试道路为两侧车道线为实线，中间车道线为虚线的主干路-主干路，每条车道宽度为3.5m~3.75m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送检测前方行人/非机动车信号。

7.参考测试用例