12直线道路模拟占道事故区识别与响应

1.场景名称

直线道路模拟占道事故区识别与响应

2.道路环境

高速公路环境——直线道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否有效识别事故区域，并在遇到事故区域时可以及时制动停车或者换道避开事故区，以保证车辆的行车安全。

4.测试场景

测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，测试车辆沿车道线行驶，位于模拟事故区后侧。接近模拟事故区后，制动停车或减速强制变道进入车道，避让事故区。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下以设定速度在车道1内行驶，在测试车辆前方的300米处设置事故区。

（2）测试运行过程

测试车在正常行驶过程中遇到事故区时，识别后调整自身驾驶状态，制动停车避撞或者主动换避撞。

（3）预期测试结果

 测试车在准确识别三角标后，制动停车或者减速开启转向灯主动变道，变道后关闭转向灯不与事故车发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于500m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于向测试车辆发出停车避撞障碍物的行驶任务。

7.参考测试用例