1城市道路自由循线行驶

1.场景名称

城市道路自由行驶

2.道路环境

城市道路环境——直线道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在城市道路环境实现稳定的循线行驶，当行驶在直线道路（或大半径曲线道路及其组合）时能够控制自身方向，避免车辆发生撞击路侧设施等危险情况，以确保自动驾驶汽车在城市道路环境直线道路（或大半径曲线道路及其组合）行驶时的自车安全。

4.场景描述

在模拟城市道路测试环境中，测试道路为两侧车道线为实线或虚线的直线道路（或大半径曲线道路及其组合），测试车辆沿车道线行驶，实现直线道路循线行驶。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，在模拟城市道路的直线道路（或大半径曲线道路及其组合）以不低于30km/h速度在车道内行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆在行驶过程中调节自身行驶方向实现稳定循线行驶。

（3）预期测试结果

测试车辆行驶时，全程保持在测试车道线内，测试车辆车轮不碰轧车道边线内侧，实现稳定的循线行驶。 

6.测试道路及设备

测试道路为单向1-3车道平整测试道路，设计时速不低于40km/h，有效长度大于500m。两侧车道线应为白色虚线或实线，车道宽度为3.5m~3.75m，无其他交通参与者。测试道路两侧有树木、路灯及大型建筑物，有条件时可配置绿化带、人行道、非机动车道等道路设施，以模拟城市道路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送自由行驶信号。

7.参考测试用例