2城市道路相邻车道前车切入识别与响应

1.场景名称

城市道路直线道路相邻车道慢速前车切入识别与响应

城市道路环境——直线道路

测试自动驾驶汽车能否在城市道路环境内及时识别切入的车辆，通过获取切入车的距离、速度信息调整自身的速度，避免与切入车发生碰撞，以确保自动驾驶汽车在城市道路行驶中侧前方车辆切入时的自车安全。

在模拟城市道路测试环境中，测试道路为直线道路（或大半径曲线道路及其组合），中间车道线为白色虚线，测试车辆沿车道线行驶，临近车道车辆切入，测试车辆应调整自身车速，避免与切入车辆发生碰撞。

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，在模拟城市道路的直线道路（或大半径曲线道路及其组合）以不低于30km/h的设定速度在车道1内行驶，参考车辆以较小速度沿车道2与测试车辆同向行驶。

（2）测试运行过程

在测试触发时刻，参考车辆切入测试车辆所在车道。

（3）预期测试结果

参考车辆切入到测试车辆所在车道，测试车辆减速制动，避免与参考车辆发生碰撞。

测试道路为单向1-3车道平整测试道路，设计时速不低于40km/h，有效长度大于500m。两条车道中间车道线为白色虚线，车道宽度为3.5m-3.75m。测试道路两侧有树木、路灯及大型建筑物，有条件时可配置绿化带、人行道、非机动车道等道路设施，以模拟城市道路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送跟车行驶信号。