3城市道路相邻车道前车切出识别与相应

1.场景名称

城市道路直线道路相邻车道慢速前车切出识别与响应

城市道路环境——直线道路

测试自动驾驶汽车能否在城市道路环境及时识别切出的车辆，通过获取辆车的距离、速度信息调整自身的速度，避免跟随前车切出或突然加速，以确保自动驾驶汽车在城市道路行驶中前方车辆切出时自车的安全。

在模拟城市道路测试环境中，测试道路为至少包含两条车道的长直道（或大半径曲线道路及其组合），中间车道线为白色虚线，测试车辆沿车道线行驶，相同车道车辆切出。

（1）测试起始状态

测试车辆，参考车辆均在自动驾驶模式下以设定速度在车道1内行驶。

（2）测试运行过程

在测试触发时刻，参考车辆切出测试车辆所在车道。

（3）预期测试结果

测试车保持本车道行驶，不发生车道变化和急加速、急减速。

测试道路为单向1-3车道平整测试道路，设计时速不低于40km/h，有效长度大于500m。两侧车道线应为白色虚线或实线，车道宽度为3.5m~3.75m，无其他交通参与者。测试道路两侧有树木、路灯及大型建筑物，有条件时可配置绿化带、人行道、非机动车道等道路设施，以模拟城市道路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送自由行驶信号。