4城市道路跟车行驶

1.场景名称

城市道路跟车行驶

城市道路环境——直线道路

测试自动驾驶汽车能否在城市环境识别前车速度变化并自适应车速，保持或建立跟车，避免与参考车发生避免碰撞，同时不侵入其它车道。

在模拟城市道路测试环境中，测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，测试车辆沿车道线行驶，相同车道前方参考车发生速度变化，测试车自适应车速，跟随参考车运动，避免碰撞发生碰撞，同时不侵入相邻车道。

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下以设定速度在车道1内行驶，参考车辆沿车道1在测试车辆侧前方匀速同向行驶。

（2）测试运行过程

在测试触发时刻，测试车辆根据参考车速度，调整自身行驶速度，跟随参考车行驶。

（3）预期测试结果

测试车辆能够根据前方参考车速度，自适应车速，跟随参考车行驶，避免与参考车辆发生碰撞，同时不侵入相邻车道。

测试道路为单向1-3车道平整测试道路，设计时速不低于40km/h，有效长度大于500m。两侧车道线应为白色虚线或实线，车道宽度为3.5m~3.75m，无其他交通参与者。测试道路两侧有树木、路灯及大型建筑物，有条件时可配置绿化带、人行道、非机动车道等道路设施，以模拟城市道路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送自由行驶信号。