5城市道路前车紧急制动识别与响应

1.场景名称

城市道路前车紧急制动识别与响应

2.道路环境

城市道路环境——直线道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在城市道路环境及时识别紧急刹车或减速的车辆，通过获取辆车的距离、速度信息调整自身的速度，避免与前车发生碰撞，以确保自动驾驶汽车在城市道路环境直线道路（或大半径曲线道路及其组合）行驶中与前方车辆紧急制动时自车的安全。

4.场景描述

在模拟城市道路测试环境中，测试道路为双向4车道的长直道（或大半径曲线道路及其组合），中间车道线为白色虚线，参考车辆与测试车辆保持相同车道行驶，参考车辆以较大加速度紧急制动，至停止或较低车速，测试车辆预期制动至停止或较低车速，避免与参考车发生碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车与参考车匀速行驶在相同车道。测试车辆在自动驾驶模式下，与参考车匀速行驶在相同车道内，道路为模拟城市道路的直线道路（或大半径曲线道路及其组合），车速不低于30km/h。

（2）测试运行过程

在测试触发时刻，参考车紧急制动，测试车辆识别参考车辆紧急制动，采取紧急制动，避免与参考车发生碰撞。

（3）预期测试结果

测试车辆采取紧急制动，不与参考车发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为单向1-3车道平整测试道路，设计时速不低于40km/h，有效长度大于500m。两侧车道线应为白色虚线或实线，车道宽度为3.5m~3.75m，无其他交通参与者。测试道路两侧有树木、路灯及大型建筑物，有条件时可配置绿化带、人行道、非机动车道等道路设施，以模拟城市道路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送自由行驶信号。

7.参考测试用例