6城市道路变道行驶

1.场景名称

城市道路变道行驶

2.道路环境

城市道路环境——直线道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在城市道路环境根据自身行驶意图，变换车道。在变道过程中及时识别路径冲突车辆，通过获取参考车的距离、速度信息调整自身的速度，避免与路径冲突车发生碰撞，以确保自动驾驶汽车在城市道路环境直线道路（或大半径曲线道路及其组合）变道过程中自车的安全。

4.场景描述

在模拟城市道路测试环境中，测试道路为双向4车道的长直道（或大半径曲线道路及其组合），中间车道线为白色虚线，测试车向相邻车道变道行驶。无参考车辆时，测试车完成变道，驶入相邻车道，并保持相邻车道内行驶。当存在路径冲突参考车辆时，测试车避免与参考车辆发生碰撞，待路径冲突结束后，测试车完成变道，驶入相邻车道，并保持相邻车道内行驶。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，在车道1内匀速行驶。参考车匀速行驶在相邻车道2内行驶，道路为模拟城市道路的直线道路（或大半径曲线道路及其组合），车速不低于30km/h。

（2）测试运行过程

在测试触发时刻，测试车试图从车道1变换车道，进入相邻车道2。如参考车辆与测试车存在路径冲突，测试车识别参考车，调整自身速度，及时中止变道过程，避免与参考车辆发生碰撞。

（3）预期测试结果

测试车辆完成变道过程，保持车道2内行驶，不与参考车发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为单向1-3车道平整测试道路，设计时速不低于40km/h，有效长度大于500m。两侧车道线应为白色虚线或实线，车道宽度为3.5m~3.75m，无其他交通参与者。测试道路两侧有树木、路灯及大型建筑物，有条件时可配置绿化带、人行道、非机动车道等道路设施，以模拟城市道路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送自由行驶信号。

7.参考测试记录