7城市道路变道超车

1.场景名称

城市道路变道超车

城市道路环境——直线道路

测试自动驾驶汽车能否在在城市道路环境识别驶速度较慢的前车，通过获取前车的距离、速度信息调整自身的速度，变换车道，超越前车，并返回原行驶车道，并能够确保变道超车过程中的行驶安全。

测试道路为至少包含双向四车道的长直道，中间车道线为白色虚线，参考车辆与测试车辆在同一车道共同行驶，测试车辆位于参考车辆后侧，参考车辆以低于测试车辆速度行驶，测试车识别慢速行驶的前车，变换车变换车道进入相邻车道，超越慢速前车，超车完成后返回原行驶车道，超车过程中不与参考车发生碰撞。

（1）测试起始状态

测试车辆与参考车辆在同一车道内行驶，参考车辆在测试车前方，参考车速度低于测试车。

（2）测试运行过程

测试车识别慢速行驶的前车，变换车道进入相邻车道，超越参考车。

（3）预期测试结果

测试车辆完成参考车超越，变换车道驶入原行驶车道。

测试道路为单向1-3车道平整测试道路，设计时速不低于40km/h，有效长度大于500m。两侧车道线应为白色虚线或实线，车道宽度为3.5m~3.75m，无其他交通参与者。测试道路两侧有树木、路灯及大型建筑物，有条件时可配置绿化带、人行道、非机动车道等道路设施，以模拟城市道路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制信号。