9城市道路违法逆行车辆识别与响应

1.场景名称

城市道路违法逆行车辆识别与响应

2.道路环境

城市道路——城市主干道

3.测试目的

测试测试自动驾驶车辆能否及时发现道路中逆行车辆，并及时制动刹车或变道行驶，避免与逆行车辆发生碰撞。

4.场景描述

在模拟城市道路测试环境中，测试道路为至少包含两条车道的城市道路，中间车道线为黄色双实线，测试车辆沿车道线行驶，识别道路中逆行车辆，及时制动刹车或变道行驶，避免与逆行车辆发生碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，沿车道线匀速行驶，参考车沿着同车道线逆向行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆检测到道路前方逆向行驶车辆，减速行驶。

（3）预期测试结果

 测试车辆在距离逆向行驶车辆不远处，制动停止，避免与障碍物发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为单向1-3车道平整测试道路，设计时速不低于40km/h，有效长度大于500m。两侧车道线应为白色虚线或实线，车道宽度为3.5m~3.75m，无其他交通参与者。测试道路两侧有树木、路灯及大型建筑物，有条件时可配置绿化带、人行道、非机动车道等道路设施，以模拟城市道路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制信号。

7.参考测试用例