12城市道路模拟占道事故区识别与响应

1.场景名称

城市道路模拟占道事故区识别与响应

2.道路环境

城市道路——城市主干道

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否及时识别前方事故区，通过获取与事故区的距离信息调整自身的速度，避免与事故区车辆发生碰撞，以确保自动驾驶汽车行驶中自车的安全。

4.测试场景

测试道路为双向4车道，中间车道线为白色虚线，测试车辆沿车道线行驶。模拟事故区位于测试车道内测试车前方，接近模拟事故区，预期测试车检测到模拟事故区后，制动停车或减速强制变道进入相邻车道，避让模拟事故区。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车在测试车道内行驶，位于模拟事故区后侧，接近模拟事故区。

（2）测试运行过程

在测试触发时刻，测试车检测到前方事故区，制动停车或减速变道避障。

（3）预期测试结果

 测试车辆检测到前方事故，制动停车或减速避让，不与模拟事故区发生碰撞。

6. 测试道路及设备

测试道路为单向1-3车道平整测试道路，设计时速不低于40km/h，有效长度大于500m。两侧车道线应为白色虚线或实线，车道宽度为3.5m~3.75m，无其他交通参与者。测试道路两侧有树木、路灯及大型建筑物，有条件时可配置绿化带、人行道、非机动车道等道路设施，以模拟城市道路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制信号。

7.参考测试用例