13直线道路限速标志识别与响应

1.场景名称

城市道路限速标志识别与响应

2.道路环境

城市道路——城市主干道

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否及时识别限速，获取信息调整自身的速度，避免与前车发生碰撞，以确保自动驾驶汽车行驶时自车的安全。

4.测试场景

测试道路为双向4车道以上模拟城市车道（双向道路中央存在隔离带），中间车道线为白色虚线，测试车辆沿车道线行驶。限速标志在路侧放置，测试车辆应及时识别限速标志，及时减速。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，以高于限速的速度匀速沿车道线直线行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆识别到限速标志，立即减速，避免超速行驶。

（3）预期测试结果

 测试车辆及时减速，将车速控制到限速以下。

6.测试道路及设备

测试道路为单向1-3车道平整测试道路，设计时速不低于40km/h，有效长度大于500m。两侧车道线应为白色虚线或实线，车道宽度为3.5m~3.75m，无其他交通参与者。测试道路两侧有树木、路灯及大型建筑物，有条件时可配置绿化带、人行道、非机动车道等道路设施，以模拟城市道路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制信号。

7.参考测试用例