14城市道路人行横道非机动车识别与响应

1.场景名称

城市道路人行横道中行人/非机动车识别与响应

2.道路环境

城市主干道——城市道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否及时识别人行横道中的行人/非机动车，通过获取异常交通目标的距离、速度信息调整自身的速度，避免与行人/非机动车发生碰撞，以确保自动驾驶汽车行驶时自车的安全。

4.测试场景

测试道路为双向4车道以上模拟城市车道（双向道路中央存在隔离带），中间车道线为白色虚线，测试车辆沿车道线行驶。模拟行人/非机动车在路侧通过人行横道横穿测试道路。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下以设定速度在测试车道内行驶。

（2）测试运行过程

测试车接近模拟行人/非机动车，模拟通过人行横道穿越测试道路。

（3）预期测试结果

测试车检测到模拟行人/非机动车，根据目标物运动状态，调整车速，及时制动减速，避免与模拟行人/非机动车发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为单向1-3车道平整测试道路，设计时速不低于40km/h，有效长度大于500m。两侧车道线应为白色虚线或实线，车道宽度为3.5m~3.75m，无其他交通参与者。测试道路两侧有树木、路灯及大型建筑物，有条件时可配置绿化带、人行道、非机动车道等道路设施，以模拟城市道路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制信号。

7.参考测试用例