15有信号灯平面交叉口左转

1.场景名称

有信号灯平面交叉口左转

2.道路环境

城市道路环境-有信号灯平面交叉口

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否及时识别前方信号灯信息，通过获取信号灯的信息，进行停车，启动。测试自动驾驶汽车能否及时识别存在路径冲突的行人、非机动车或参考车，通过获取交通目标的距离、速度信息调整自身的速度，避免与行人、非机动车或参考车发生碰撞，以确保自动驾驶汽车行驶时自车的安全。

4.测试场景

测试道路为具有信号灯的平面交叉口，平面交叉出入口数量不少于4个，出入口车道数不少于双向4车道。测试车在交叉路口左转，同时识别信号灯相位，控制自身行驶状态，避免闯红灯。同时，测试车识别交叉路口内与测试车存在路径冲突的模拟行人、非机动车或参考车，及时制动减速，避免与路径冲突目标发生碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆处于自动驾驶状态，接近平面交叉口，执行左转。测试车持续感知交叉口左转相位信号灯及交叉口内可能存在路径冲突的行人、非机动车和参考车。

（2）测试运行过程

测试车感知信号灯相位，控制自身行驶状态，避免闯红灯。同时，测试车感知交叉口内路径冲突的行人、非机动车和参考车，控制自身行驶状态，避免与目标发生碰撞。

（3）预期测试结果

测试车根据信号灯相位完成左转，不存在闯红灯。同时，测试车不与行人、非机动车和参考车发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为具有信号灯的平面交叉口，平面交叉出入口数量不少于4个，出入口车道数不少于双向4车道。，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于100m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制信号。

7.参考测试用例