18有信号灯平面交叉口掉头

1.场景名称

有信号灯平面交叉口掉头

城市道路环境-有信号灯平面交叉口

测试自动驾驶汽车能否及时识别存在路径冲突的行人、非机动车或参考车，通过获取交通目标的距离、速度信息调整自身的速度，避免与行人、非机动车或参考车发生碰撞，以确保自动驾驶汽车行驶时自车的安全。

测试道路为具有信号灯的平面交叉口，平面交叉出入口数量不少于4个，出入口车道数不少于双向4车道。测试车在交叉路口掉头，测试车识别交叉路口内与测试车存在路径冲突的模拟行人、非机动车或参考车，及时制动减速，避免与路径冲突目标发生碰撞。

（1）测试起始状态

测试车辆处于自动驾驶状态，接近平面交叉口，执行掉头。测试车持续交叉口内可能存在路径冲突的行人、非机动车和参考车。

（2）测试运行过程

测试车感知交叉口内路径冲突的行人、非机动车和参考车，控制自身行驶状态，避免与目标发生碰撞。

（3）预期测试结果

测试车不与行人、非机动车和参考车发生碰撞。试车辆转到其他道路，或者停车避撞。

测试道路为具有信号灯的平面交叉口，平面交叉出入口数量不少于4个，出入口车道数不少于双向4车道。，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于100m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制信号。