19有信号灯平面交叉口车道识别

1.场景名称

有信号灯平面交叉口车道识别

2.道路环境

城市道路环境-有信号灯平面交叉口

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否及时识车道，通过获取车道信息，调整自身的速度，实现换道，以确保自动驾驶汽车在城市公路行驶中换道。

4.测试场景

测试道路为具有信号灯的平面交叉口，平面交叉出入口数量不少于4个，出入口车道数不少于双向4车道，中间车道线为白色虚线，测试车辆识别主动变道。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆处于自动驾驶状态，接近平面交叉口，执行车道识别。

（2）测试运行过程

测试车根据设定行驶意图，识别车道，变道进入相应车道。

（3）预期测试结果

测试车变道正确识别左转/右转车道，进入正确车道。

6.测试道路及设备

测试道路为具有信号灯的平面交叉口，平面交叉出入口数量不少于4个，出入口车道数不少于双向4车道。车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于100m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制信号。

7.参考测试用例