20无信号灯平面交叉口左转

1.场景名称

无信号灯交叉口左转

2.道路环境

城市道路环境-无信号灯平面交叉口

3.测试目的

测试自动驾驶汽车在无信号灯的交叉路口行驶，能否及时识别存在路径冲突的行人、非机动车或参考车，通过获取交通目标的距离、速度信息调整自身的速度，避免与行人、非机动车或参考车发生碰撞，以确保自动驾驶汽车行驶时自车的安全。

4.场景描述

测试道路为无信号灯的平面交叉口，平面交叉出入口数量不少于3个，出入口车道数不少于双向4车道。测试车在交叉路口左转，识别交叉路口内与测试车存在路径冲突的模拟行人、非机动车或参考车，及时制动减速，避免与路径冲突目标发生碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆处于自动驾驶状态，接近平面交叉口，执行左转。测试车持续感知交叉口内可能存在路径冲突的行人、非机动车和参考车。

（2）测试运行过程

测试车感知交叉口内路径冲突的行人、非机动车和参考车，控制自身行驶状态，避免与目标发生碰撞。

（3）预期测试结果

测试车辆安全左转，不与行人、非机动车和参考车发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为具有信号灯的平面交叉口，平面交叉出入口数量不少于3个，出入口车道数不少于双向4车道。车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于100m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制信号。

7.参考测试用例