21无信号灯平面交叉口直行

1.场景名称

无信号灯交叉口直行

2.道路环境

城市道路环境——无信号灯平面交叉口

3.测试目的

测试自动驾驶车辆能否实现在复杂交通情况下的稳定直线行驶，并在两侧或前方发生会车情况、路口并道、行人/非机动车横穿或者前方出现障碍时，根据相关数据调节自身车速及方向，进行危险状况的避让，从而使自动驾驶车辆在直行通过无信号灯平面十字路口前方出现紧急状况时，确保自动驾驶车辆自身的安全。测试自动驾驶汽车在无信号灯的交叉路口行驶，能否及时识别路径冲突车辆，并在识别后制动或者减速避免与路径车辆发生碰撞。

4.场景描述

在模拟城市道路测试环境中，测试道路具有不少于3个出入口的交叉路口（无交通信号灯），无静态交通参与者，参考车通过无信号灯平面交叉口，与测试车存在形式路径冲突，测试车在测试车道内行驶，识别路径冲突车辆，实现平面交叉口通行，避免碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，沿车道线在车道1上以20km/h的速度匀速行驶，参考车在左侧道路上以20km/h的速度匀速直行。

（2）测试运行过程

测试车辆以20km/h的速度匀速行驶通过交叉口。测试车感知交叉口内路径冲突的行人、非机动车和参考车，控制自身行驶状态，避免与目标发生碰撞。

（3）预期测试结果

测试车辆直行通过交叉路口，不与参考车发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为具有信号灯的平面交叉口，平面交叉出入口数量不少于4个，出入口车道数不少于双向4车道。车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于100m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制信号。

7.参考测试用例