22无信号灯平面交叉口右转

1.场景名称

无信号灯交叉口右转

2.道路环境

城市道路环境——无信号灯平面交叉口

3.测试目的

测试自动驾驶汽车在无信号灯的交叉路口行驶，能否及时识别路径冲突车辆，并在识别后制动或者减速避免与路径车辆发生碰撞。

4.场景描述

在模拟城市道路测试环境中，测试道路具有至少3个出入口的交叉路口（无交通信号灯），无静态交通参与者，参考车通过无信号灯平面交叉口，与测试车存在形式路径冲突，测试车在测试车道内行驶，识别路径冲突车辆，实现平面交叉口通行，避免碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，沿车道线在车道1上以25km/h的速度匀速行驶，参考车以30km/h的速度匀速直行。

2）测试运行过程

测试车感知交叉口内路径冲突的行人、非机动车和参考车，控制自身行驶状态，避免与目标发生碰撞。

3）预期测试结果

测试车辆右转通过交叉路口，不与参考车发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为具有信号灯的平面交叉口，平面交叉出入口数量不少于4个，出入口车道数不少于双向4车道。，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于100m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制信号。

7.参考测试用例