23环岛内自由循线行驶

1.场景名称

环岛内行驶

2.道路环境

城市道路环境——环岛

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否正确的识别环岛并进入环岛，同时能否在环岛曲线道路内循线行驶，并由正确的出口驶出。

4.场景描述

测试场地为不低于4个出入口的环形路口，每个出入口至少为双向两车道。测试车辆从环岛外直线道路出发，进入环岛经过环形道路，避免碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，测试车辆以20 km/h以上的速度在环岛内行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆进入环岛，在环形道路内循线行驶。

（3）预期测试结果

测试车辆经过一个出口后驶出环岛。

6.测试道路及设备

测试场地为不低于4个出入口的环形路口，每个出入口至少为双向两车道，车道宽度为3.5m~3.75m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制信号。

7.参考测试用例