25驶入环岛

1.场景名称

城市道路驶入环岛

2.道路环境

城市道路——环岛

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在驶入环岛时，避让与自车行驶路径有冲突的车辆，以确保自动驾驶汽车在驶入环岛过程中自车的安全。

4.场景描述

测试场地为不低于4个出入口的环形路口，每个出入口至少为双向两车道。测试车辆从环岛外直线道路出发，测试车辆入口上游存在1辆目标车辆，当测试车辆接近环岛入口时，参考车辆经过测试车辆将要驶入的入口，测试车辆避让参考车辆，并最终驶向测试终点。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，测试车辆以20 km/h 以上的速度在车道内驶向环形路口，在入口上游附近存在参考车辆，参考车辆速度为20km/h。

（2）测试运行过程

参考车辆行驶通过靠近测试车辆将要通过的路口，测试车辆减速避让目标车。

（3）预期测试结果

测试车辆进入环岛，不与参考车发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试场地为不低于4个出入口的环形路口，每个出入口至少为双向两车道，车道宽度为3.5m~3.75m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制信号。

7.参考测试用例