24驶出环岛

1.场景名称

城市道路驶出环岛

2.道路环境

城市道路环境——环岛

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在驶出环岛时，避让与自车行驶路径有冲突的车辆，以确保自动驾驶汽车在驶出环岛过程中自车的安全。

4.场景描述

测试场地为不低于4个出入口的环岛，每个出入口至少为双向两车道。测试车辆从环岛外直线道路出发，绕经环岛至少一个出入口，当测试车辆接近环岛出口时，参考车辆在外侧车道经过测试车辆将要驶出的出口，测试车辆避让参考车辆。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，测试车辆以20 km/h 以上的速度在环岛内行驶，准备驶出环岛。

（2）测试运行过程

测试车辆进入环岛内侧车道，经过至少一个出入口接近将要驶出的出口。测试车感知交叉口内路径冲突的行人、非机动车和参考车，控制自身行驶状态，避免与目标发生碰撞。

（3）预期测试结果

测试车辆减速或停车避让路径冲突目标，不与行人、非机动车和参考车发生碰撞，驶出环岛。

6.测试道路及设备

测试场地为不低于4个出入口的环形路口，每个出入口至少为双向两车道，车道宽度为3.5m~3.75m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送控制驶出信号。

7.参考测试用例