27支路岔口减速让行

1.场景名称

城市道路支路岔道口通行

2.道路环境

城市道路环境——岔道口

3.测试目的

测试自动驾驶汽车在城市支路岔道口能否及时识别标志线条并驶入目标车道，同时能够识别并减速或者停车避让路径冲突车。

4.场景描述

在模拟城市道路岔道口中，测试车识别岔道口，驶入正确车道。在测试过程中，测试车识别有路径冲突参考车，调整自车轨迹与速度，避免与参考车发生碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，接近岔道口。

（2）测试运行过程

测试车辆行识别道路，选择目标道路通行。同时识别路径冲突车，减速避让。

（3）预期测试结果

测试车辆驶如正确道路，不与参考车发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为城市道路环境岔道口。测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于向测试车辆发出控制信号。

7.参考测试用例