31对向借道车辆识别与响应

1.场景名称

城市道路对向借道车辆识别与响应

2.道路环境

城市道路——直线道路（支路）

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在城市道路内保持正常循线行驶，测试车辆准确识别当前车道前方对向越线车辆，并准确减速、停车或者避让，以确保自动驾驶汽车在城市道路内环境中行驶状态下的自车安全和周围环境安全。

4.场景描述

在模拟城市道路测试环境中，测试道路为至少包含双向两车道车道的以上城市支路，中间车道线黄色虚线，测试车辆沿车道线行驶，实现准确识别、减速、停车或者避让操作。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，沿车道线在城市道路中匀速行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆在城市道路中识别到前方对向越线车辆，进行减速操作。

（3）预期测试结果

测试车辆成功避让前方对向越线车辆，加速至30km/h后匀速循线行驶。

6.测试道路及设备

测试道路为两侧车道线为实线的模拟城市道路一段双向三车道以上城市支路，设计时速不低于30km/h，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于300m，有两辆参考车辆。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于向测试车辆发出控制信号。

7.参考测试用例