32借道超车

1.场景名称

城市道路借道超车

城市道路——直线道路（支路）

测试自动驾驶汽车能否在城市道路内准确识别当前车道前方异常行驶车辆，识别车道线，识别对向车道车辆，安全借道超车，以确保自动驾驶汽车在城市道路内环境中正常行驶状态下的自车安全和周围环境安全。

在模拟城市道路测试环境中，测试道路为至少包含双向两车道的以上城市支路，中间车道线为黄色虚线，测试车辆沿车道线行驶，实现借道超车。

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，沿车道线在城市道路中匀速行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆在城市道路中识别到前方行驶异常车辆，识别车道线，打开闪光灯，准备进行借道越车。

（3）预期测试结果

测试车辆实现安全的借道越车，没有与任何参考车辆碰撞。

测试道路为两侧车道线为实线的模拟城市支路城市路段，设计时速不低于40km/h，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于400m，有两辆参考车辆。。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于向测试车辆发出自由行驶信号。