城市道路U型掉头行驶
城市道路——直线道路(支路)
测试自动驾驶汽车能否在城市道路内安全完成U型掉头行驶,以确保自动驾驶汽车在掉头行驶状态下的自车安全。
在模拟城市道路测试环境中,测试道路为至少包含一段双向双车道以上城市支路,中间车道线为黄色实线和虚线,测试车辆沿车道线行驶,识别到掉头指令后,实现U型掉头,同时避让路径冲突车辆。
(1)测试起始状态
测试车辆在自动驾驶模式下,沿车道线在城市道路中匀速行驶。
(2)测试运行过程
测试车辆在城市道路中识别到掉头指令,减速准备进行U型掉头。
(3)预期测试结果
测试车辆实现安全的U型掉头行驶,不碰轧车道线内侧。
测试道路为两侧车道线为黄色实线和虚线的模拟城市支路城市道路路段,设计时速不高于40km/h,车道宽度为3.5m-3.75m,车道长度为300m,无其他交通参与者。
测试场地内部署车载或路侧测试设备,实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心,用于向测试车辆发出控制信号。
用例名称 | 道路类型 | 场景类型 | 动态示意图 | 测试过程 |
测试用例2.34.1护栏分隔道路U型掉头 | 城市道路直线道路 | U型掉头行驶 | 预览 | 实例 |
测试用例2.34.2标线分隔道路U型掉头 | 城市道路直线道路 | U型掉头行驶 | 预览 | 实例 |
测试用例2.34.3锥桶分隔道路U型掉头 | 城市道路直线道路 | U型掉头行驶 | 预览 | 实例 |
测试用例2.34.4标线分隔道路-对向来车避让-U型掉头 | 城市道路直线道路 | U型掉头行驶 | 预览 | 实例 |
测试用例2.34.5断头路调头 | 城市道路直线道路 | U型掉头行驶 | 预览 | 实例 |