35占道停放汽车识别与响应

1.场景名称

城市道路占道停放汽车识别与响应

2.道路环境

城市道路——直线道路（支路）

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在城市道路内准确识别前方占道停放车辆，做出停车或者变道响应，以确保自动驾驶汽车在城市道路内环境中正常行驶状态下的自车安全和周围环境安全。

4.场景描述

在模拟城市道路测试环境中，测试道路为至少包含单向两车道的以上城市支路，中间车道线为白色虚线，测试车辆沿车道线行驶，路侧存在占道停车参考车，测试车识别占道参考车，实现准确识别、减速、停车或者避让操作。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，沿车道线在城市道路中匀速行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆在城市道路中识别到前方占道停车异常车辆，准备进行减速变道或制动避撞。

（3）预期测试结果

测试车辆实现安全的换道避撞，成功避开占道停车异常车辆或执行制动避撞。

6.测试道路及设备

测试道路为两侧车道线为实线的模拟城市支路城市路段，设计时速不低于40km/h，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于400m，两个交通参与者。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于向测试车辆发出控制信号。

7.参考测试用例