2乡村道路跟车

1.场景名称

乡村道路跟车行驶

2.道路环境

乡村道路环境——直线道路或弯道道路

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在乡村道路环境（无车道线或车道线不清晰）实现稳定跟车，当行驶在直线道路或弯道道路时能够控制自身方向，避免测试车与参考车发生碰撞，或撞击路侧设施等危险情况，以确保自动驾驶汽车在乡村道路环境直线道路或弯道道路行驶时的自车安全。

4.场景描述

在模拟乡村道路测试环境中，测试道路为单车道或无车道分隔线的直线道路或弯道道路，测试车辆沿道路行驶。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，在模拟乡村道路的直线道路或弯道道路以不低于20km/h速度在道路内跟车行驶。

（2）测试运行过程

测试车辆在行驶过程中识别参考车运动状态和道路状态，调节自身行驶方向，沿道路稳定行驶。

（3）预期测试结果

测试车辆行驶时，全程保持在测试车道内跟车行驶，与参考车保持安全距离，测试车辆车轮不碰轧车道边缘。

6.测试道路及设备

测试道路为单车道或无车道分隔线的直线道路（或近似直线道路），设计时速不低于30km/h，有效长度大于300m。车道宽度不低于3.5m，无其他交通参与者。测试道路两侧有树木及小型建筑物，以模拟乡村道路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送自由行驶信号。

7.参考测试用例