4乡村道路-前车紧急制动识别与响应

1.场景名称

乡村道路短隧道内前车紧急制动识别与响应

乡村道路环境——短隧道道路

测试自动驾驶汽车在乡村道路环境短隧道内，当前车紧急制动时能否及时识别并作出反应，避免引起追尾等危险情况，以确保自动驾驶汽车自车安全。

在模拟乡村道路测试环境中，测试道路为至少包含两条车道的短隧道道路（含短隧道入口及上游道路、短隧道出口及下游道路），短隧道内道路中间车道线为白色实线，测试车辆沿车道线在参考车后方行驶。参考车紧急制动，测试车辆应及时紧急制动，避免与参考车发生碰撞。

（1）测试起始状态

参考车辆匀速沿车道线直线行驶，测试车辆在自动驾驶模式下，在参考车后方沿参考车辆相同车道行驶。

（2）测试运行过程

参考车辆紧急制动，测试车辆识别到参考车辆紧急制动，立即紧急制动，避免与参考车发生碰撞。

（3）预期测试结果

测试车辆及时制动停车，避免与参考车辆发生碰撞。

测试道路为两侧车道线为实线的模拟乡村道路短隧道路段，包含短隧道入口及上游道路、短隧道出口及下游道路，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于50m。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部部署测试控制中心，实现对测试车辆行驶路线轨迹数据采集。