5乡村道路环岛

1.场景名称

乡村道路环岛通行

2.道路环境

乡村道路环境——环岛

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在乡村道路环境环岛内自由行驶，并及时识别环岛入口、出口处路径冲突的参考车或行人，通过路径冲突车、人的位置、速度信息调整自身的速度，避免与路径冲突车、人发生碰撞，以确保自动驾驶汽车在乡村道路环岛行驶中的自车安全。

4.场景描述

在模拟乡村道路测试环境中，测试道路为单车道或多车道环岛，至少包含3个出入口，测试车辆沿道路行驶，测试车辆应调整自身车速，避免与路径冲突车、人发生碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，在模拟乡村道路的环岛以不低于20km/h的设定速度行驶或沿环岛入口接近环岛。

（2）测试运行过程

在测试触发时刻，参考车、人与测试车发生路径冲突。

（3）预期测试结果

测试车辆减速制动，避免与路径冲突的参考车辆或模拟行人发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为单向1-2车道环岛，设计时速不低于30km/h。车道两侧车道线为白色实线，车道宽度为3.5m-3.75m。测试道路两侧有树木，以模拟乡村道路环境。

测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。测试场地内部署测试控制中心，用于对测试车辆发送跟车行驶信号。

7.参考测试用例