9乡村道路-段隧道内异常交通目标

1.场景名称

乡村道路短隧道内异常交通目标识别与响应

乡村道路环境——短隧道道路

测试自动驾驶汽车能否在短隧道内识别前方异常交通目标并做出及时正确的反应，以确保自动驾驶汽车在短隧道内环境中行驶状态下的自车安全。

在模拟乡村道路测试环境中，测试道路为至少包含两条车道的短隧道道路（含短隧道入口及上游道路、短隧道出口及下游道路），短隧道内道路中间车道线为白色实线，测试车辆沿行车道行驶。测试车前方道路内有前方异常交通目标。测试车辆应识别前方异常交通目标，采取紧急制动或紧急变道，避免与静止障碍物发生碰撞。

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，匀速沿车道线直线行驶。前方异常交通目标在测试前方同车道内。

（2）测试运行过程

测试车辆识别到静止障碍物，测试车辆紧急制动或紧急变道，避免与前方异常交通目标发生碰撞。

（3）预期测试结果

测试车辆及时制动停车或变换车道，避免与前方异常交通目标发生碰撞。

测试道路为两侧车道线为实线的短隧道路段，包含短隧道入口及上游道路、短隧道出口及下游道路，车道宽度为3.5m-3.75m，车道长度不小于50m。测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。