4模拟降雪环境跟车行驶

1. 场景名称

模拟降雪环境跟车行驶

2.道路环境

模拟气象环境——模拟降雪

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在模拟降雪环境内识别前方行驶车辆，并保持跟车运行，以确保自动驾驶汽车在降雪环境中行驶状态下的自车安全。

4.测试场景

在模拟降雪测试环境中，测试道路为至少包含一条车道的模拟降雪环境道路。道路一侧或两侧布置模拟降雪设备。测试车辆沿行车道行驶。测试车前方道路内有行驶参考车辆。测试车辆应识别前方车辆，保持跟车行驶。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，匀速沿车道直线行驶，驶入模拟降雪区域。参考车辆在测试前方车道内，处于模拟降雪区域内。

（2）测试运行过程

测试车辆在模拟降雪区域内识别到前方行驶参考车辆，测试车辆保持跟随参考车辆行驶，避免与前方参考车发生碰撞。

（3）预期测试结果

测试车辆保持与参考车跟车行驶，避免与前方参考车发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为模拟降雪环境中直线道路，道路长度不小于50m，道路宽度不小于3.5m。道路一侧或两侧布置造雪机。测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。

7.测试参考用例