1模拟降雪环境行人识别与响应

1.场景名称

模拟降雪环境静止行人识别与响应

2.道路环境

模拟气象环境——模拟降雪

3.测试目的

测试自动驾驶汽车能否在模拟降雪环境内识别前方静止行人并做出及时正确的反应，以确保自动驾驶汽车在降雪环境中行驶状态下的自车安全。

4.测试场景

在模拟降雪测试环境中，测试道路为至少包含一条车道的模拟降雪环境道路。道路一侧或两侧布置模拟降雪设备。测试车辆沿行车道行驶。测试车前方道路内有静止行人。测试车辆应识别前方静止行人，采取紧急制动，避免与静止行人发生碰撞。

5.测试过程

（1）测试起始状态

测试车辆在自动驾驶模式下，匀速沿车道直线行驶，驶入模拟降雪区域。静止模拟行人在测试前方车道内，处于模拟降雪区域内。

（2）测试运行过程

测试车辆识别到静止模拟行人，测试车辆紧急制动，避免与前方静止模拟行人发生碰撞。

（3）预期测试结果

测试车辆及时制动停车，避免与前方静止模拟行人发生碰撞。

6.测试道路及设备

测试道路为模拟降雪环境中直线道路，道路长度不小于50m，道路宽度不小于3.5m。道路一侧或两侧布置造雪机，安装模拟降雪设备，可模拟不同等级降雪量。测试场地内部署车载或路侧测试设备，实现对测试车辆的动、静态位置和速度精确测量。

7.参考测试用例